Gazeboという人気のあるロボットシミュレーション環境で使用されるフォーマット。 URDFよりも詳細な物理的特性（摩擦、不完全性、バネ特性など）を持つオブジェクトや環境を記述するためのフォーマット。

Gazeboは物理法則を用いて実機に近いロボット動作をシミュレーションし、RVizはROSトピックの視覚化を担当するツールである。 URDFに衝突判定や慣性などのタグを加え、Gazeboプラグインで制御することで、現実的なロボット挙動を実現できる。 TF、URDF、Gazebo ...

I have been trying to apply ros2_control tricycle_controller to cutomized robot model with three-wheel-layout. I am using gazebo 11 classic and ROS2 humble (with all ...